「助動詞」と言えばwillやcanなどが思い浮かぶと思いますが，これらは「法助動詞」と呼ばれます。
つまり，これらの助動詞は話し手の気分（心的態度）を表す働きを持っています。
・Can I park here? （ここに駐車してもいいですか）
＊canは「許可（〜してもよい）」の意味。
・It will rain tomorrow. （明日は雨だろう）
＊willは「推量（〜だろう）」の意味。
これらの文のcanやwillは，後ろの動詞に対して「話し手の気持ち」を加える働きをしています。
一方，助動詞の中には，法助動詞ではないものもあります。それが
do，be，have です。
(a) Do you have a car? 〈一般動詞の疑問文〉
(b) It is raining now. 〈現在進行形〉
(c) I have finished my work. 〈現在完了形〉
これらの文の do，is，have
は，それ自体の意味をほとんど持たず，「後ろの動詞と一緒になって
まとまった意味を作る」という文法的機能だけを担っています。
そこで，これらは（動詞を助けるという意味で）「助動詞」に分類され，かつ（機能だけを持つと
いう意味で）「機能語」というカテゴリーにも入ることになります。
【参考】現在分詞には「進行」の意味があるので，(b)はis（〜の状態だ）＋raining（雨が降って
いる）のように〈V＋C〉とみなすこともできます。また，過去分詞には「完了」の意味があるので，
(c)は「私は仕事が完了した状態を持っている」の意味と考えることもできます。その場合，
(b)のisはbe動詞，(c)のhaveは一般動詞と本質的には変わらないことになります。